Sans préparation, à l’improviste. On remplace un collègue au pied levé, comme le comédien qui reprend un rôle le soir même de la représentation.
L’image est celle d’une personne surprise au moment où elle lève le pied pour faire un pas… ou pour s’en aller. Au départ, on employait la formule quand on interpellait quelqu’un sur le point de partir. Il fallait régler l’affaire avant qu’il ait reposé le pied par terre !
La tournure est ancienne. On disait d’abord « à pied levé », vers le milieu du XVe siècle, puis « au pied levé » à partir du XVIe. Le sens s’est ensuite élargi à toute situation où l’on doit agir sur-le-champ.
Source : Expressio